1933年，真理堂始于惹兰苏丹一个家庭聚会，惹兰苏丹（俗称二十间）一带，人烟稠密，居民以闽南人为多，每逢周三，召聚附近的居民前来聚会，这是教会发轫之始。后屡次搬迁，于1935年成立美芝路宣道所；1942年9月呈请大会正式成为堂会，定名为『真理堂』。该时教会洁名会友共82人。于1943年8月3日大会授职吕天亮牧师为主理牧师，成为真理堂第一任牧师。

1959年教会购买芽笼基里玛路地段，前辈们努力不懈为建堂筹款奔波，终于完成所托。于1960年3月5日下午3时，举行奠基典礼，由许瑞庭长老安放基石，题字：『这家就是永生上帝的教会，真理的柱石和根基』以垂后世。并于1960年7月23日举行献堂典礼，盛况空前。

真理堂继承历史的责任去应对变迁的时代。作为长老宗的教会，秉承加尔文忠于圣经信仰的精神，建立纪律的教会生活，藉着崇拜、教导、肢体的生活来塑造精湛的基督门徒。

在差传方面，本堂看重与区域教会的合作，在植堂、神学教育等事工；也为旅居本地的客工及留学生设立泰语及印尼语崇拜，并为泰人客工设立学校。多年来采取多元的策略与差会合作，差派更多的宣教士到福音未及之地传福音。

在社区关怀方面，作为邻里的教会，热心服侍邻里的居民。开设真理幼稚园、少年旅、教育治疗服务，“松年之友”乐龄服务中心，并参与族群与宗教互信圈，以维持地区宗教和谐。